Benavides Olivera, Facundo

DATOS PERSONALES Y ACADÉMICOS

Grado y Servicio
Grado 3 / Facultad de Ingenieria / Instituto de Computación

Contacto
Email: fbenavid@fing.edu.uy / Teléfono: 27122990

Área disciplinar
Tecnológica

Disciplina / Subdisciplina
Inteligencia artificial y robótica autónoma móvil / Exploración cooperativa y Planificación de movimientos

Mayor nivel académico
Maestría, PEDECIBA (año 2012)

Link a web personal
www.fing.edu.uy/~fbenavid

Link a CVUY
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Pertenece al SNI
No pertenece

Pertenece al PEDECIBA
No pertenece

DATOS DEL PROYECTO DE DEDICACIÓN TOTAL

Título del Plan de Actividades
Cooperative Exploration: Exploring an unknown environment with a team of robots

Palabras clave
robótica, autónoma, móvil, exploración, cooperación

Resumen Publicable
La exploración puede definirse como la tarea de guiar robots de tal manera que se logre cubrir el entorno valiéndose de sus sensores de una manera eficiente. Se reconoce que los sistemas multi-robots tienen varias ventajas sobre los sistemas de un solo robot: terminación más rápida de tareas, localización más eficiente y mayor tolerancia a fallos, entre otras. En los métodos de exploración multi-robot existentes, el estado de los robots se asume, generalmente, como conocido. Lamentablemente, esta suposición no se cumple en muchas situaciones reales. Para esos casos, donde el estado del robot es desconocido a priori, se han investigado varios métodos de SLAM (Localización y construcción de mapas en simultáneo) que logran estimar su posición y orientación y construir el mapa al mismo tiempo.Sin embargo, estos algoritmos de SLAM suelen ser pasivos -en el sentido de que sólo se procesan los datos percibidos por los sensores sin que estos influyan en el movimiento del robot. Por el contrario, se observa que la estrategia de control de sus movimientos puede tener un impacto importante en el sensado que se realiza y, por consiguiente, en la calidad del mapa resultante.Recientemente, se han comenzado a proponer métodos de SLAM activos para explorar de manera eficiente el entorno al tiempo que se realiza la recopilación de datos para obtener un mapa más preciso.En tal sentido, una mirada general del universo de soluciones propuestas podría catalogarlas en:- la mayoría, que proponen métodos de SLAM activo para sistemas mono-agente (de un sólo robot).- las restantes, que proponen soluciones para sistemas multi-robot restringiéndose a que la reconstrucción del entorno es realizada centralmente o bien por uno de los agentes o bien en un servidor destinado a tales efectos.

Grado y Fecha de Ingreso al RDT
Grado 2 / Desde: 2010-09-17

Programa: Científico Proveniente del Exterior
El cargo NO se enmarca en este programa

Participa de Grupo Autoidentificado
No participa de ningún grupo autoidentificado

Observaciones
–

DOCUMENTACIÓN ADJUNTA

Curriculum Vitae
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Último informe de renovación
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Producción Académica
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